Onagre, Catapulte, Pierrière.
Hérité des romains, l'onagre est la catapulte telle qu'on se la représente classiquement.
Plus tardive, la pierrière s'apparente plutôt à une arbalète géante car la puissance est alors donnée par l'arc-boutement d'une poutre en bois souple.
Grande amélioration : la mobilité que conférait les quatre roues à ce type de machine ...
Utilisées dans l'antiquité et au Moyen Âge dans les sièges, les catapultes projetaient à grande distance des projectiles enflammés ou de gros rochers sur les fortifications. On distinguait deux grands types de catapultes : à bras double ou à bras simple et levier de tir.